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LIU Xiao | 一位博士生的笔记与思考
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技术分享
【技术分享003】什么是CBF
字数
2136
阅读时长≈
6
分钟
2026-9-21
2026-9-22
珍稀时间 合作共赢
😆
LIU Xiao
思想在此同步更新
目录
什么是CBF
一个二维例子
先建立机器人与障碍物模型
开始推导
数值例子
如何同时控制转向
控制转向的数值例子
方法 A:只减速
方法 B:同时转弯
最终通常交给 QP 决定
总结
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