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LIU Xiao | 一位博士生的笔记与思考
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学习笔记
【学习笔记004】动力学约束的路径规划
字数
11262
阅读时长≈
29
分钟
2026-8-30
2026-9-7
珍稀时间 合作共赢
😆
LIU Xiao
思想在此同步更新
目录
两种构图思路
State Lattice Planning
1. 节点不只是位置
2. 边是可执行的运动基元
3. 状态格如何构造?
4. 在线规划过程
简单例子
1. 状态和控制输入
2. 离散加速度与离散jerk
3. 为什么强调 A 是幂零矩阵?
边值问题
1. 什么是边值问题?
2. 为什么BVP对状态格重要?
3. 五次多项式轨迹
最优边值问题
Pontryagin最小值原理
1. Hamilton函数是什么?
2. 第一行:最优状态必须满足动力学
3. 第二行:协态怎样变化?
4. 第三行:协态的终点条件
5. 第四行:如何选择最优控制?
用最小jerk问题具体说明
如何确定 ?
最优代价怎样计算?
固定终点与部分自由终点
终点状态部分自由
Heuristic
Planning in Frenet-serret Frame
1. 为什么使用五次多项式?
2. 前三个系数如何确定?
3. 后三个系数如何求?
4. 图中的大量曲线是什么?
5. 怎样选择最佳候选轨迹?
Hybrid A*
Kinodynamic RRT*
问题1:怎样采样?
问题2:怎样定义“Near”?
如何解析计算最优轨迹
问题3:选择父节点
问题4:如何高效找到near节点
重点讲图
问题5:如何Rewire
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